衡宇 发自 凹非寺

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咱亦然赶上好时候了！

早上上班要是起不来床，不错使唤最新家庭机器东说念主连东说念主带床把你推到公司去。

这回，大众千呼万唤的具身智能机器东说念主，终于确凿进家门了。

如祖国产的。

现在看来，它给东说念主当牛作念马的时候，偶尔如故会出现一些牛溲马勃的额外。

但阛阓上看望了一圈，这一经是现在能看到的，国内最接近确切落地的家庭做事型机器东说念主了。

不是炫技Demo，也不是遥控手脚，这台来自具身智能创业公司改日不远的具身机器东说念主F1，东说念主家确凿实打实干活，一经在几十个家庭相投试用。

家庭机器东说念主，不靠遥操

F1全身共22个目田度，救济自然的手臂、头部、腰部手脚。

身高升降范围在1000mm–1430mm，可自稳妥不同家庭成员的交互高度。

手臂高下遮掩范围在大地和2350mm之间，便于在大地，桌椅、橱柜等家庭常见高度下操作。

单臂可负载5kg，遮掩家庭大部分场景，包括千里重的物品以及需要狂放操作的雪柜门、洗碗机门、洗衣机门等。

终端实践器为夹爪，重叠精度±0.05mm，可实践插拔电源，开啤酒，扭动旋钮等细密操作；力控精度±0.1N，可幸免执取易碎物品时使劲过大的问题。

此外，F1全身搭载近30个传感器和6个录像头，造成多模态视觉系统，具备局部建图、东说念主物识别、及时避障能力。

越障高度25mm，过沟宽度35mm，可放荡越过门槛、地毯角落、电线等常见禁闭。

一眼看曩昔，F1最提神的等于轮式底盘，以及高度可调、长臂猿式的双机械臂。

改日不远首创东说念主兼CEO张翼援用了《2025北京统计年鉴》的数据，北京的东说念主均面积住房建筑面积约37.2m²。而宇宙城镇东说念主均住房建筑面积也就差未几突出40m²。

这意味着机器东说念主进家干活，必须要有很强的穿行和避障能力。

“东说念主形机器东说念主那玩意儿，在70m²的家里齐退却易丝滑地干活。”

是以他们一运转就废弃了仿真东说念主形这条路。为了肤浅机器东说念骨干活，适配城市的居住面积，轮式底盘的面积也从上一代的1/2m²裁汰至1/4m²。

这个想象带来了额外收益：电板空间大，续航时候更长。

在高强度责任情状下，F1的续航突出8小时；待机时长突出一整天。

不啻会作念家务

能作念家务，一经抖擞了许多东说念主对家庭机器东说念主的预期。

但请重视，这家伙定位是“家庭机器东说念主”，不是“家务机器东说念主”。

准确来说，它的定位是家庭助理型具身智能。

张翼把家庭任务鉴别为四类：孩子、老东说念主、大清洁、厨房。

阐述一下，把厨房场景单列出来，一方面是因为厨房有许多corner case，复杂渡过大；另一方面是在厨房里需要构兵许多油污，还要探究机器东说念主的自清洁能力，场景较为复杂。

改日不远自家家具先从大清洁和孩子两点脱手。

大清洁场景下，机器东说念主除了作念洒扫除尘，还要完成清扫以外如整理、归位、搬取等更高阶任务。

站在作念家具的视角，这简直阛阓上赤裸裸摆明了的刚需。

而“孩子”这个模块，是他们重心插足的场景——这并不是现在家庭机器东说念主玩家们的主流叙事。

张翼暗意，全球多个国度的入户测试阶段的数据反馈，机器东说念主70%的活动齐是在跟东说念主交互。跟不同国度不同的东说念主打交说念，交互民风不雷同，数据短长常裂缝。

小一又友平常是家里最恬逸诱惑机器东说念主的那群东说念主，活动种种、高频、兴趣心强，亦然自然的数据制造者。

幕后还有一个与首创团队自己积攒研究的原因——

创业机器东说念主之前，张翼还有一段创业履历：他是掌门素质的首创东说念主，长久深耕在线一双一素质，险些每天齐在和孩子、家长打交说念。

他说我方对家庭和孩子太熟了，知说念孩子什么时候会细密，什么时候会狡猾，知说念家长最介怀的是什么。

“是以咱们以为这个是必须去切的。”现在F1中一经加入了些许面向儿童的功能，包括素质互动模块。由于家具还未庄重上市，张翼如故对F1身上与孩子相关的功能卖了个关子。

但他如故忍不住泄漏了两句：

入户测试反应齐相当好，说咱们（这一块的功能）短长常刚的，大众齐很恬逸去用。

不靠遥操，自主完成多种长序列任务

在具身智能时期，机器东说念主不成只会动，更要豪阔理智地完成复杂任务。

为了处分家庭场景平常存在的长序列任务中的和会与谋划问题，改日不远建议了一种名为RVLA（Reverse VLA） 的模子架构。

这项期间的中枢在于重构了任求实践的神志。

固然查考数据依然来自完好意思的相投任务，但在查考阶段，系统会将其拆解为多个了了、范围明确的原子活动单元，称为AVLA（Atomic VLA）。

比如自然开通的抬起手臂、环境自稳妥的执取物体、自然闲隙移至谋划区域、闲隙相助的减轻物体什么的——每一个AVLA齐是基础手脚的最小单元。

在模子架构层面，F1搭载的模子在架构上遴荐了高下分层：

表层是一个端到端的大模子，负责处理奏效用条目不高、出错代价低的任务；基层则由多个小模子构成，针对不同物体和任务情境进行更精确的限度。

为进一步提高F1的双臂操作认知，团队引入了名为DAPO（Decoupled CLIP and Dynamic Sampling Policy Optimization） 的战略优化框架，它和会了强化学习与动态采样机制。

改日不远团队初次将DAPO扩张至多各人手脚模子，构建出一个高效、可及时反应的机械臂限度系统，挑升适用于家庭复杂场景。

这么作念带来了几个裂缝上风：

遴荐动态采样机制，约略任务减少策动破费，复杂任务增多裂缝情状采样，从而提高合座查考后果；在强化学习经过中，将战略梯度优化从序列层面下千里到token层面，权贵减少了由序列长度波动激勉的战略偏移问题；优化了手脚空间采样与情状评估，使机器东说念主在面临多变的家庭环境时认知更稳固。在施行实践中，VLA会依序完成每个AVLA元手脚。

因为每个手脚齐经过专项查考优化，单个手脚的奏效用相当高，从而确保了统统这个词任求实践的稳固性。

张翼还先容说念，团队在F1身上完毕了高鲁棒性的实践与纠错机制：

一朝某个元手脚失败，系统会自动触发重试逻辑，幸免连锁荒谬。

现在，F1一经能不靠遥操，自主完成部分家庭场景的长程任务。

如开雪柜取出食品、收纳玩物、把衣着塞进洗衣机等等。

长入首创东说念主Louis先容说念，开酒、旋转瓶盖开饮料这种任务难度悉数挺高，“基本只在咱们机器东说念主上看到”。

不外改日不远也坦诚暗意，关于未查考过的物体和场景处理能力有限。

创业前3年，不融一分钱

2014年，张翼创立掌门1对1，后发展为估值78亿元独角兽，并于2021年在纽交所上市。

其后素质行业受到冲击，张翼运转谋求新的创业之旅。

2021年，这个新标的最终落在了“家庭机器东说念主”身上。

许多东说念主难以和会。一个作念素质起家的东说念主，为什么要转行作念机器东说念主？

但张翼以为这并不是透顶的跨越：“我原来等于搞期间的。当初从上海交大电院毕业，我的GPA是第又名。仅仅其后去素质鸿沟创业了。”

不外他弃取入局的时候，别说具身智能了，连ChatGPT齐还莫得问世。

张翼反而以为这个时候点碰劲。

当时候我就以为，20年后每个家庭齐有一台做事机器东说念主是大约率事件。

确切属于创业者的窗口，每每在大众还不信的时候。

换取经过中，张翼反复强调非共鸣这个词，“风口来了就轮不到你了。只好非共鸣，才是创业公司的契机。”

说干就干。

于是，2021年运转立项调研，2022年庄重注册公司，干脆利落地投身到家庭机器东说念主这件事上。

罕见的是，教化当先的三年里，团队没从阛阓上拿一分钱。

张翼暗意，我方履历过一次创业，意志到行业发展有调度，愈加珍爱创业周期。

他认为家庭机器东说念主是长周期（10年起步）行业，需要屈膝成本周期与期间泡沫。要确保公司在不同阶段齐能健康发展，就不思依赖成本的短期救济。

直到最近，他们以为看到了家具的PMF（家具阛阓契合度），有明确的用户落地场景和交易化远景，才运转小范围绽开融资。

创业前三年里，团队一直投降用户需求，以试用数据为导向，反复打磨家具。

这期间他们砍掉了多个思自然的想象。

比如1.35米的超长机械臂，使用频率并不如思象中那么多，还会增多体积，影响生动性；比如更仿确凿五指灵敏手，耐用性太差，在实验场景下齐撑不外两个月；比如高负载能力，其实对普通家庭用户而言施行使用频率极低。

必须在真实家庭场景里跑上几个月以致半年，才能看出功能是否教化。

一年内，F1谋划在国内上市，更轻量级、居家可儿型的F2也会发布。

张翼泄漏，因为谋划是掀开消费级阛阓，F1庄重售卖价钱在小五位数。

— 完 —

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